Automated Vehicle9 IMU 는 어디에 사용되는 물건일까요? 자이로 센서는 크게 IMU(관성측정장치)와 AHRS(센서융합기)로 나뉘어집니다. IMU는 보정되지 않은 센서의 순수한 X, Y, Z축 각속도, 가속도, 지자기값 을 출력해 주고 Roll, Pitch, Yaw는 사용자가 알아서 구해야 합니다. AHRS는 IMU 모듈과 MCU를 포함합니다. MCU에서는 센서들의 데이터를 이용하여 보정과 필터링을 거친 정확한 Roll, Pitch, Yaw 값을 계산해 줍니다. INS(Inertial Navigation System) 관성항법장치라는 것도 있습니다. 비행기나 우주선이 안전하게 목적지에 도달할 수 있는 것은 이 INS 덕분이라는데요. INS는 IMU를 활용하여 이동체의 위치를 분석하는 시스템입니다. 즉, IMU가 자세측정만을 한다면 INS는 자세측정 및 이동거리까.. 2022. 4. 21. SLAM SLAM(Simultaneous Localization And Mapping, 동시적 위치추정 및 지도작성)은 로봇이나 자율주행 차량이 움직이면서 동시에 자신의 위치와 주변 환경을 파악하여 지도를 작성하는 방법입니다. SLAM 알고리즘을 통해 차량은 미지의 환경에 대한 지도를 작성할 수 있습니다. 이를 바탕으로 엔지니어는 지도 정보를 사용하여 경로 계획 및 장애물 회피 등의 작업을 수행합니다. Localization은 로봇이나 자율주행 차량의 위치를 추정하는 것이고 Mapping은 로봇이나 자율주행 차량 주위에 무엇이 있는지 지도를 작성하는 것입니다. 응용 사례 가정용 로봇 진공청소기를 예로 들겠습니다. SLAM이 없다면 로봇 청소기는 방 안에서 무작위로 돌아다니기만 하고 바닥을 전부 청소하지도 못할 수.. 2022. 4. 11. 측위 원리 및 측위 방식 GNSS 측위 개요 GNSS(Global Navigation Satellite System : 위성항법시스템)는 범지구적인 측위정보 서비스 시스템으로 위성에서 발신한 전파를 이용하여 언제, 어디서, 누구에게나 정밀한 측위정보를 제공합니다. 이러한 GNSS의 기본적인 측위 개념은 궤도 상에 수십개의 위성군을 일정한 형상으로 배치하여 항상 전 지구를 커버할 수 있도록 하여 지구상의 사용자에게 언제 어디서나 위치, 항법, 시각정보를 제공할 수 있도록 하는데, 이를 위해서는 배치된 위성을 일정한 형상으로 유지하고, 통신 링크를 통해 위성의 정확한 궤도 정보를 실시간으로 탑재된 원자시계로 동기시켜 송출합니다. 위성의 궤도정보와 수신된 신호의 도달 시각차를 측정하여 삼각측량방법으로 사용자의 3차원 위치를 실시간으로.. 2022. 3. 21. 이전 1 2 다음
